Изобретение относится к транспортным средствам, способным перемещаться внутри трубопроводов, и может использоваться качестве опорного конструктивного элемента транспортного модуля внутритрубного автономного диагностического робота для проведения диагностики, состояния как магистральных, так и промысловых и технологических трубопроводов для которых характерны значительные перепады диаметров труб, локальные изменения направления в вертикальной и горизонтальной плоскостях, а также ответвления трубопровода при разделении потока транспортируемого продукта. Адаптивная колесная опора транспортного модуля внутритрубного диагностического робота, который содержит центральное звено и соединенные с ним двухосевыми шарнирами два несущих основания, является одной из трех установленных на каждом несущем основании направленных радиально под углом 120° опорных ног с независимыми приводными колесными движителями и состоит из неподвижного корпуса и подвижной секции с установленным на ее конце колесным движителем, при этом колесный движитель состоит из двух независимых приводных моторколес, каждое из которых установлено на конце своего рычага, который вторым концом с помощью цилиндрического шарнира установлен на подвижной секции опорной ноги и подпружинен относительно нее с помощью двух одинаковых пружин сжатия, симметрично расположенных относительно продольной оси рычага, а рычаги выполнены с возможностью изменения длины каждого рычага, изменения положения точки крепления каждой пары пружин на своем рычаге и изменения величины начального поджатия каждой пружины, предусмотрены ограничители сжатия пружин. На каждой опоре установлены датчики, контролирующие перемещение подвижной секции относительно неподвижного корпуса опоры, датчики поворотов рычагов и датчики суммарного усилия сжатия пружин на каждом рычаге.