Введение
Важность картографирования (сканирования) подземных объектов часто недооценивается, а потому спелеологи и спелестологи редко получают достаточное финансирование и передовое оборудование. На самом деле наличие актуальных топографических карт полостей оказывает большое влияние на самые разные отрасли начиная с градостроения и заканчивая такими научными дисциплинами как антропология, археология и палеонтология. Карты, наложенные на план местности, помогут предотвратить возможные провалы зданий в подземные полости еще на этапе подготовки плана застройки. Такие провалы достаточно часто происходят, например, в Нижегородской области-там под землю уходят целые заводы. А в южном Подмосковье (г. о. Подольск, Ленинский и Домодедовский районы), такие населенные пункты как д. Новосъяново, д .Старосъяново, Девятское ОСНТ и многие другие стоят прямо над бывшими каменоломнями.

Все актуальные методы создания топографических карт очень трудоёмкие и дорогие, вследствие чего топосъёмка пещер продвигается очень медленно, большинство объектов не отсняты полностью, а многие пещеры не отсняты вовсе.

Для решения вышеуказанных проблем будет создан оптический сканер, который существенно упростит картографирование пещер, шахт, катакомб и т.п.

Основная часть
Прибор будет основан на микроконтроллере ESP32 оборудованным Wi-fi модулем, с помощью которого можно будет передавать собранную информацию. Для ориентации в пространстве будет использоваться модуль инерционной навигации MPU9250, который будет показывать углы поворота и наклона. Для сканирования пространства планируется использовать оптический дальномер TF-Luna, обеспечивающий необходимую точность при сравнительно невысокой стоимости.

Принцип картографирования заключается в том, чтобы сканировать одну стену привязывая свои координаты к другой. Картографирование производится в следующем порядке:

1. На одной из стен подземной полости ставится точка обзора.
2. От поставленной точки обзора сканируется противоположная стена.
3. Точка обзора переносится на другую стену.
4. Сканируется первая стена.
5. Цикл повторяется пока, пока картографирование не будет завершено.

Все данные, получаемые с прибора, передаются по Wi-fi на телефон. Мобильное приложение обрабатывает полученные данные и строит топографическую карту в режиме онлайн.

На страницу проекта