• Суть: Создать полноценного шагающего робота (гексапода или квадрупеда) с системой управления, обеспечивающей устойчивость на наклонных и неровных поверхностях.
• Ключевые задачи:
  • Кинематический и динамический анализ: Расчёт обратной и прямой кинематики конечностей. Моделирование динамики шага.
  • Проектирование механики: Расчёт нагрузок на сервоприводы/редукторы. Конструирование и изготовление звеньев (3D-печать, фрезеровка).
  • Система стабилизации: Реализация системы управления по обратной связи с использованием IMU (инерциального измерительного модуля) для компенсации кренов и поддержания баланса.
  • Планирование походки: Разработка и программирование алгоритмов адаптивной походки (например, на основе рефлексов или ПИД-регуляторов).
• Технологии: CAD (Fusion 360, SolidWorks), ROS 2 (Robot Operating System), C++/Python, теория управления, 3D-печать.

На страницу проекта