Проект направлен на исследование архитектур управления электроприводами многоосевого роботизированного манипулятора. Планируется экспериментально сравнить централизованный и распределённый подходы к управлению приводами и определить влияние временной синхронизации осей на точность и согласованность движения манипулятора. По результатам исследования будет разработана и создана новая архитектура синхронного управления электроприводами многоосевого манипулятора.

Какую проблему закрывает:
При эксплуатации 6-осевого манипулятора на производстве выявлена недостаточная точность позиционирования: при повторном выполнении операций манипулятор не всегда попадает в заданную точку. Одной из возможных причин является рассогласование работы электроприводов разных осей, что требует исследования архитектуры их управления и синхронизации.

На страницу проекта