Управление роботом часто происходит так: рассчитывается оптимальная траектория движения, которой он следует, а в случае возникновения случайных внешних помех (столкновений) он компенсирует их влияние с помощью обратной связи (меняет траекторию или останавливается). Это хорошо работает в случае промышленных роботов. Однако роботы, работающие вместе с людьми, находятся в динамичной обстановке и подвержены внезапным столкновениям с разных сторон (робот может зацепиться за что-то рукой или ногой, кто-то может встать на его пути или толкнуть сбоку), в таком случае обратная связь оказывается слишком медленной, и робот не успевает среагировать и изменить траекторию. Робот может упасть и/или навредить людям. Поэтому нужны датчики, позволяющие фиксировать прикосновения в момент их совершения и быстро определять место/направление удара. Один из способов - использовать тактильные сенсоры, которые реагируют на прикосновение. Однако, чтобы определить место контакта, нужно много датчиков - столько, сколько мест удара нужно различать между собой. При попытке обеспечить высокую точность система становится сложной и дорогой. Мы предлагаем иной путь - разработать акустический сенсор прикосновения. Это программно-аппаратный комплекс, основанный на нескольких микрофонах, закреплённых на корпусе робота и фиксирующих звуковые волны, идущие от удара и распространяющиеся по корпусу, и программное обеспечение, анализирующее эти звуковые волны и выдающее точное место удара. Благодаря разнице сигналов (по времени задержки и т.д.) от разных микрофонов можно различать много мест с помощью немногих микрофонов. В результате система с аналогичной точностью будет проще и дешевле. Конечный продукт - система акустических сенсоров с контроллером, установленная на корпусе робота и программное обеспечение к ней, выдающее роботу сигнал о месте столкновения с препятствием.

Производитель: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "РОБОТЕХПРОЕКТ"

Другое