Проект посвящен управлению группой беспилотных летательных аппаратов в реальной, меняющейся среде. Задача проста по замыслу и сложна по исполнению: несколько дронов должны работать вместе, безопасно обходить препятствия и выполнять миссию без задержек и сбоев. Мы создаем программную платформу, которая помогает им согласованно действовать, держать дистанцию и идти к цели кратчайшим безопасным путем. Решение спроектировано так, чтобы его можно было переносить на разные типы дронов и быстро настраивать под конкретные задачи.

Прямые пользователи — команды, которые запускают дроны на регулярных миссиях: мониторинг линий электропередачи и трубопроводов, обследование карьеров и строек, лесной и аграрный контроль, экология, поиск и спасение. Заказчиками выступают промышленные компании, сервисные интеграторы, ведомства и университетские лаборатории, где важно повысить безопасность полетов, сократить время работ и уменьшить влияние человеческого фактора.

Проблема проекта в том, что управлять одной машиной уже привычно, но группа дронов сталкивается с другими ограничениями: связь бывает узкой и нестабильной, препятствия появляются внезапно, датчики дают шумные измерения, а время на принятие решений очень мало. Централизованные схемы плохо масштабируются и уязвимы к одиночному сбою. Нередко лабораторные прототипы не доходят до эксплуатации, потому что их трудно воспроизвести на реальном флоте, сложно оценить качество работы и подтвердить безопасность.

Для решения задачи Мы используем децентрализованный подход: каждый дрон анализирует обстановку сам, обменивается только необходимыми данными с соседями и принимает локальные решения. Внутри платформы есть три согласованные функции. Первая предсказывает ситуацию на ближайшее время, чтобы реагировать заранее. Вторая мягко корректирует желаемую траекторию с учетом безопасности и ограничений полета. Третья быстро выбирает безопасное направление движения в текущий момент. Платформа проверена в имитации на полигонах с препятствиями, где измерялись минимальные дистанции между аппаратами, доля успешных проходов и лишний путь относительно маршрута.

Такой подход делает полеты безопаснее, сокращает длительность миссий и снижает требования к каналу связи. Пользователь получает воспроизводимую систему с ясными критериями качества, которая растет вместе с парком дронов и подходит для задач от инспекции объектов до поисково-спасательных работ.

На страницу проекта