ООО «РобоКорп»
Российский производитель безэкипажных роботизированных комплексов: подводных, наводных и летающих беспилотных систем для решения сложных инженерно-технических задач в различных условиях для решения сложных технических задач.
Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (ТНПА X1)
Высокоманевренный подводный аппарат для работы на глубинах до 200 метров. Обеспечивает полную управляемость по всем шести степеням свободы и оснащен передовой системой технического зрения с возможностью измерения и реконструкции 3D-сцены подводных объектов.
Безэкипажный катер (БЭК)
5-метровый безэкипажный катер, оснащенный передовыми системами связи, управления и технического зрения. Разрабатывается в двух модификациях: с подвесным двигателем (БЭК Р) и со стационарным двигателем с водометом (БЭК М).
Беспилотный летательный аппарат (БЛА) «Пчела»
БЛА «Пчела» представляет собой современный квадрокоптер Н-образной схемы, оснащенный уникальной системой винтов изменяемого шага (от -30° до 30°). Данная конструктивная особенность обеспечивает исключительную эффективность работы аппарата в сложных погодных условиях
1. Цель проведения эксперимента
Эмпирически обосновать и валидировать минимальные требования к междоменным коммуникациям (надводное судно — привязной дрон — роевые БАС), электрическим интерфейсам и протоколам телеметрии в составе гетерогенной системы «катер – группа дронов», обеспечивающим устойчивую работу системы при удалении спасаемых объектов до 5 км от катера и полном отказе прямой береговой радиосвязи (ретрансляция только через привязной дрон).
Измеримый итог: таблица пороговых значений задержек, BER, уровней сигнала и электрических параметров для включения в проект стандарта «Морские роботизированные комплексы. Часть 4. Междоменные коммуникации и протоколы взаимодействия НПА и БАС».
2. Задачи, обеспечивающие достижение цели
| № | Задача | Измеримый результат | Раздел будущего стандарта |
|---|---|---|---|
| 1 | Оценить максимальную дальность устойчивого управления дронами (ФПВ и средними) через привязной дрон-ретранслятор в условиях реального морского волнения | Лог задержек и потерь пакетов телеметрии (RTT, Packet Loss %) для каждой дистанции | Междоменные коммуникации / Телеметрия |
| 2 | Измерить параметры электрического интерфейса между кабельной катушкой и привязным дроном (оптоволокно + питание) при сдвиге дверей и динамике размотки | Профиль напряжения/тока, ошибки синхронизации, данные о целостности волокна при изгибах | Интерфейсы соединения / Электрооборудование |
| 3 | Проверить одновременную работу 4–6 малых дронов с одного ретранслятора (привязной дрон) по единому протоколу межмодульной связи | Коэффициент коллизий, пропускная способность канала на каждый дрон, сбои парковки телеметрии | Межмодульная связь и телеметрия |
| 4 | Оценить влияние импульсной нагрузки при взлёте дронов из отсеков на качество питания и проводки БЭК-Р | Осциллограммы скачков тока и падения напряжения на шине 12/24/48В (по факту) | Электрооборудование и электропроводка |
| 5 | Зафиксировать цикл «обнаружение (тепловизионное) – принятие решения – взлёт спасательного дрона – сброс средств – возврат» с метками времени и телеметрией | Полный журнал событий с синхронизацией до 50 мс, пригодный для стандартизации тайминга миссий | Модульные инструментальные системы / связь |
3. Тип применения беспилотного аппарата
Связной + Роевой + Манипуляторный (приоритет — связной).
Сценарий: реальная потеря связи с берегом, катер действует автономно-управляемо, привязной дрон создаёт «цифровую надстройку» — ретранслятор для 4–6 спасательных дронов. Это ложится в основу будущего стандарта именно по многоагентной морской робототехнике с подчинёнными БАС.
4. Проверяемая гипотеза
Гипотеза:
В отсутствие прямой береговой радиосвязи, использование привязного дрона с оптоволоконной катушкой как активного ретранслятора позволяет сохранить управляемость и телеметрию роя из 4–6 малых дронов на дальности до 5 км от катера, причём задержка управления не превышает 300 мс, а потери пакетов — не более 3%, что является допустимыми для сценария спасательной миссии.
Проверяемость: сравниваются задержки/потери в двух режимах:
- Прямой канал катер – берег (эталон).
- Только через привязной дрон (искусственный обрыв прямой связи).
5. Экспериментальные данные (планируемые к сбору)
| Тип данных | Параметры / номенклатура |
|---|---|
| Телеметрия радиоканалов | RSSI, SNR, RTT, jitter, Packet Loss (UDP/TCP), частота ретрансляций |
| Электрика | I, U, мощность на катушке, на привязном дроне, на шине катера (осциллограммы при взлётах/посадках) |
| Видеоданные | Тепловизионное + оптическое видео (с зумом) для подтверждения обнаружения людей |
| Логи управления | Команды «взлёт/посадка/сброс груза», метки времени, ID дронов, статусы канала |
| Состояние оптоволокна | Мощность оптического сигнала, ошибки FEC, количество перегибов при размотке |
| Погодные условия | Волнение (баллы), ветер (м/с), солёность (опционально) |
6. Предполагаемая акватория для испытаний
Внутренний морской полигон, бухта, закрытая акватория с возможностью частичного заслона прямой радиовидимости.
Пример: бухта Севастопольская (Чёрное море), район мыса Фиолент – входные ворота в Балаклавскую бухту.
Тип: закрытая, но с волнением до 2–3 баллов, чтобы имитировать реальные, но контролируемые условия.
1. Цель проведения эксперимента
Эмпирически обосновать и валидировать минимальные требования к междоменным коммуникациям (надводное судно — привязной дрон — роевые БАС), электрическим интерфейсам и протоколам телеметрии в составе гетерогенной системы «катер – группа дронов», обеспечивающим устойчивую работу системы при удалении спасаемых объектов до 5 км от катера и полном отказе прямой береговой радиосвязи (ретрансляция только через привязной дрон).
Измеримый итог: таблица пороговых значений задержек, BER, уровней сигнала и электрических параметров для включения в проект стандарта «Морские роботизированные комплексы. Часть 4. Междоменные коммуникации и протоколы взаимодействия НПА и БАС».
2. Задачи, обеспечивающие достижение цели
| № | Задача | Измеримый результат | Раздел будущего стандарта |
|---|---|---|---|
| 1 | Оценить максимальную дальность устойчивого управления дронами (ФПВ и средними) через привязной дрон-ретранслятор в условиях реального морского волнения | Лог задержек и потерь пакетов телеметрии (RTT, Packet Loss %) для каждой дистанции | Междоменные коммуникации / Телеметрия |
| 2 | Измерить параметры электрического интерфейса между кабельной катушкой и привязным дроном (оптоволокно + питание) при сдвиге дверей и динамике размотки | Профиль напряжения/тока, ошибки синхронизации, данные о целостности волокна при изгибах | Интерфейсы соединения / Электрооборудование |
| 3 | Проверить одновременную работу 4–6 малых дронов с одного ретранслятора (привязной дрон) по единому протоколу межмодульной связи | Коэффициент коллизий, пропускная способность канала на каждый дрон, сбои парковки телеметрии | Межмодульная связь и телеметрия |
| 4 | Оценить влияние импульсной нагрузки при взлёте дронов из отсеков на качество питания и проводки БЭК-Р | Осциллограммы скачков тока и падения напряжения на шине 12/24/48В (по факту) | Электрооборудование и электропроводка |
| 5 | Зафиксировать цикл «обнаружение (тепловизионное) – принятие решения – взлёт спасательного дрона – сброс средств – возврат» с метками времени и телеметрией | Полный журнал событий с синхронизацией до 50 мс, пригодный для стандартизации тайминга миссий | Модульные инструментальные системы / связь |
3. Тип применения беспилотного аппарата
Связной + Роевой + Манипуляторный (приоритет — связной).
Сценарий: реальная потеря связи с берегом, катер действует автономно-управляемо, привязной дрон создаёт «цифровую надстройку» — ретранслятор для 4–6 спасательных дронов. Это ложится в основу будущего стандарта именно по многоагентной морской робототехнике с подчинёнными БАС.
4. Проверяемая гипотеза
Гипотеза:
В отсутствие прямой береговой радиосвязи, использование привязного дрона с оптоволоконной катушкой как активного ретранслятора позволяет сохранить управляемость и телеметрию роя из 4–6 малых дронов на дальности до 5 км от катера, причём задержка управления не превышает 300 мс, а потери пакетов — не более 3%, что является допустимыми для сценария спасательной миссии.
Проверяемость: сравниваются задержки/потери в двух режимах:
- Прямой канал катер – берег (эталон).
- Только через привязной дрон (искусственный обрыв прямой связи).
5. Экспериментальные данные (планируемые к сбору)
| Тип данных | Параметры / номенклатура |
|---|---|
| Телеметрия радиоканалов | RSSI, SNR, RTT, jitter, Packet Loss (UDP/TCP), частота ретрансляций |
| Электрика | I, U, мощность на катушке, на привязном дроне, на шине катера (осциллограммы при взлётах/посадках) |
| Видеоданные | Тепловизионное + оптическое видео (с зумом) для подтверждения обнаружения людей |
| Логи управления | Команды «взлёт/посадка/сброс груза», метки времени, ID дронов, статусы канала |
| Состояние оптоволокна | Мощность оптического сигнала, ошибки FEC, количество перегибов при размотке |
| Погодные условия | Волнение (баллы), ветер (м/с), солёность (опционально) |
6. Предполагаемая акватория для испытаний
Внутренний морской полигон, бухта, закрытая акватория с возможностью частичного заслона прямой радиовидимости.
Пример: бухта Севастопольская (Чёрное море), район мыса Фиолент – входные ворота в Балаклавскую бухту.
Тип: закрытая, но с волнением до 2–3 баллов, чтобы имитировать реальные, но контролируемые условия.
Вконтакте