Офлайн-модуль анализа подстилающей поверхности:
который по видео строит карту проходимости,
находит ориентиры (дороги/берег/линейные/метки) и оценивает покрытие камеры без слепых зон.
Это независимый аналитический блок, готовый к интеграции с навигацией/планированием в дальнейшем для
МЧС, Агро-промышленности.
Перечень проблем и их решения.

1) Нет устойчивой «карты земли под дроном» из видеопотока

Проблема. По одиночным кадрам трудно понять, где открытые участки, а где препятствия.
Решение. Сегментация кадров в классы open / semi / block (классические текстурные признаки → затем лёгкая CNN). Агрегация результатов по времени.

2) Ориентиры на местности (дороги/просеки/берег, линии/опоры) детектируются с ошибками

Проблема. Ложные срабатывания и «потери» ориентиров при разном освещении, фоне, снежном покрове.
Решение. Каскад: контуры/Хафф → геометрические фильтры (ширина, непрерывность, кривизна) → семантическая проверка маской сегментации.

3) «Слепые зоны» и неравномерное покрытие поля зрения камеры

Проблема. При манёврах часть поверхности не попадает в кадр; пропуски критичны для анализа.
Решение. Геометрический расчёт «пятна камеры» (FOV, высота, крен/тангаж) и heatmap покрытия. Уведомления о «дырах» за окно T (напр., 30 сек).

4) Дрейф оценки движения без GNSS

Проблема. Визуальная одометрия «плывёт»; масштабы и углы накапливают ошибку.
Решение. VO + подхват высоты (баро/радиовысотомер), «якоря» (дороги/метки) для периодической коррекции; EKF-плавка при наличии IMU.

5) Сложные условия: дым/огонь/блики/сумерки/снег

Проблема. Сегментация и детекция ориентиров деградируют.
Решение. Предобработка (CLAHE/теневой фильтр), устойчивые текстурные признаки, доп.пороговые слои «дым/огонь»; обучение на «грязных» данных.

6) Перенастройка под разные камеры/углы/высоты

Проблема. Модуль «ломается» при смене FOV, высоты установки, наклона.
Решение. Явная калибровка intrinsics; учёт extrinsics и ориентации при проекции кадра; авто-тюнинг порогов по статистике кадра.

7) Классовый дисбаланс и общемалая выборка

Проблема. Мало размеченных кадров по редким классам (например, кромка пожара).
Решение. Строгий протокол разметки, аугментации (дым, свет, снег), псевдоразметка, дообучение лёгкой CNN на доменно-похожих данных.

8) «Шумы» детекторов линий и мелкие ложные сегменты

Проблема. Хафф и пороговые маски дают «сор» (короткие линии, точечные пятна).
Решение. Морфологические операции, region growing, фильтры по минимальной длине/ширине, сглаживание траекторий линий.

9) Отсутствие единого представления для планировщика

Проблема. Внешним модулям нужна единая «карта стоимости», а у нас — разрозненные слои.
Решение. Нормированная costmap: объединение (сегментация→стоимость, ориентиры→бонус/штраф, сценарные факторы) + экспорт в GeoTIFF/NumPy/GeoJSON.

10) Отсутствуют формальные метрики «готовности»

Проблема. Трудно показать прогресс трекеру/куратору без цифр.
Решение. Набор KPI: mIoU/mAcc (сегментация), P/R/F1 (ориентиры), % покрытия без «слепых зон», дрейф VO. Автоотчёт (Markdown/PDF).

11) Плохая переносимость между локациями/сезонами

Проблема. Решение «привязывается» к одному полигону/сезону.
Решение. Доменно-робастные признаки, «зонтичный» датасет (разные сезоны/локации), валидация «train on A → test on B».

12) Производительность (даже в офлайн)

Проблема. Долгая обработка видео мешает итерациям.
Решение. Батч-процессинг, кэширование промежуточных слоёв (маски/линии/footprint), векторализация, распараллеливание по кадрам.

13) Интерфейсы/повторяемость результатов

Проблема. Сложно воспроизводить эксперименты и обмениваться слоями.
Решение. Чёткая спецификация I/O (YAML-config, CSV/GeoJSON/GeoTIFF), фиксированные версии зависимостей, контрольные пайплайны.

14) Интеграция с внешними данными (DEM/ортофото)

Проблема. При наличии DEM/ортофото их сложно «подмешать» корректно.
Решение. Опциональный модуль сопоставления (co-registration) для уточнения маски «крутые склоны/вода», с весами в costmap.

15) Ограничения и безопасность

Проблема. Требуется аккуратность с персональными данными/частной территорией на видео.
Решение. Политика «privacy-by-design»: блюр лиц/номеров при импорте; офлайн-режим; хранилище с контролем доступа; лог действий.

На страницу проекта