Проект направлен на разработку программного обеспечения для автономного управления мобильным роботом KUKA YouBot, обеспечивающего навигацию в окружающей среде, восприятие объектов и выполнение манипуляционных задач без участия оператора.

В рамках проекта реализуется модуль автономной навигации, включающий алгоритмы локализации, построения карты и планирования траектории движения. Система обеспечивает перемещение робота в структурированной среде с учетом препятствий и динамических изменений.

Разрабатывается система управления манипулятором, позволяющая выполнять захват, удержание и перемещение объектов. Управление строится с учетом кинематики робота, ограничений среды и целевых задач, обеспечивая точность и устойчивость выполнения операций.

Интегрируется сенсорная подсистема, включающая обработку данных с камер и других датчиков для восприятия окружающей среды. Реализуются методы детектирования и локализации объектов, необходимые для последующего взаимодействия с ними.

Ключевым элементом проекта является координация работы мобильной платформы и манипулятора. Разрабатывается единая система управления, обеспечивающая согласованное выполнение задач навигации и манипуляции в рамках одного сценария, включая подъезд к объекту, позиционирование и выполнение захвата.

Результатом проекта является интегрированный программный комплекс на базе ROS2, позволяющий реализовать полный цикл автономного поведения робота: восприятие среды, планирование, перемещение и взаимодействие с объектами.

На страницу проекта