Отечественный сервопривод с интерфейсом EtherCAT на основе российской электронной компонентной базы
Отечественный сервопривод с интерфейсом EtherCAT на российской ЭКБ
Суть проекта. Разработка сервопривода переменного тока с поддержкой EtherCAT, построенного на отечественной элементной базе и предназначенного для встраивания в системы АСУ ТП, станки с ЧПУ и робототехнические комплексы как замена импортным аналогам.
Аппаратная основа. Система управления построена на микроконтроллере К1921ВК035 (АО «НИИЭТ», ядро ARM Cortex-M4F, 100 МГц), специализированном для управления электродвигателями: аппаратные ШИМ-модули, квадратурный декодер энкодера, АЦП для измерения фазных токов, интерфейсы CAN, UART, SPI. Связь с верхним уровнем идёт через отдельный контроллер EtherCAT Slave.
Функционал:
- векторное управление синхронными двигателями с постоянными магнитами;
- профиль CiA 402, режимы CSP, CSV, CST;
- синхронизация осей через Distributed Clocks;
- поддержка инкрементальных и абсолютных энкодеров;
- защиты от перегрузки по току, перенапряжения, перегрева и потери связи.
Конструктив. Корпус рассчитан на монтаж на DIN-рейку или монтажную панель в шкафу управления, с раздельным питанием силовой части и логики 24 В и стандартными разъёмами RJ45 для подключения в линию EtherCAT. Это позволяет устанавливать привод непосредственно в шкафы АСУ ТП наравне с остальным оборудованием.
Вконтакте