В качестве объекта использовалась твердотельная модель шестизвенного робота-манипулятора FANUC Robot M-20iA/35M. Решение задачи оптимизации базируется на использовании современных технологий твердотельного CAD-моделирования совместно со средой физического моделирования, многозвенных пространственных механизмов SimMechanics системы Simulink. Разработанная модель позволяет рассчитывать прямую и инверсную кинематику манипулятора, оптимизировать траекторию перемещения сочленений, а так же анализировать энергетические затраты работы сервоприводов. В качестве критериев оптимизации используются параметры скорости и ускорения сочлинений (joint) робота.

Модель позволяет оптимизировать траекторию движения любых манипуляторов построенных на данной концепции сочлинения звеньев т.е. основных решений, используемых на данный момент в производстве. 

На страницу проекта